Сервер и один комп. подкл. к дом. сети и имеют каждый свой внутренний IP. Все это стоит за рутером имеющим внешний IP. С компа внутр. сети имеется доступ по SSH к серверу по внутреннему IP.
Не совсем понятно как с внешнего компьютера получить доступ по SSH к серверу.

Если я правильно понял вопроc, то надо "перекинуть" все обращения к порту SSH ( TPC 22) на внутренний сервер. Это делаяет роутер (в большинсве роутеров за 50$ этот пункт меню называется Виртуальный сервер) .
Прокидывать надо порты для всех сервисов. (FTP, WWW ...)
если надо помощи кидайте коодринаты в ПМ

Спасибо. Все действительно конфигурируется в рутере.